本书系统介绍自动驾驶与机器人中的 SLAM 技术，从零开始搭建一套完整的激光雷达与惯性导航定位 建图方案。理论方面使用现代化流形方法进行推导，代码方面则使用简洁明快的现代 C++ 语言实现。本书 从最基本的理论与程序代码开始，一步步增加各种模块，省略复杂的工程细节，最后形成一个完整的系统。本 书在逻辑上是完整自洽的，在内容上则是通俗易懂的。 本书从经典的卡尔曼滤波器讲到现代的预积分和图优化理论。读者可以通过实际操作，将这些算法重新 实现一遍，并比较它们之间的异同。本书内容包括惯性导航、组合导航、误差拓展卡尔曼滤波器、预积分和 图优化、二维和三维激光点云的表达、最近邻数据结构、点云配准算法，等等。最后，本书将各种算法模块 组合起来，形成完整的惯性里程计、离线地图构建和实时定位系统。 本书可作为自动驾驶和机器人定位领域的教材，适用于对该方向感兴趣的学生、教师和科研人员。