本书是“十二五”普通高等教育本科国家规划教材。第1版为面向21世纪课程教材；第2版为“十五”国家规划教材，获2003年上海市优秀教材一等奖；第3版为 “十一五”国家规划教材出版，被评为2008年度普通高等教育精品教材。作者力图通过本书对已有物理基础的读者实现三个能力的培养，即对工程对象正确建立力学模型的能力；对力学模型进行静力学、运动学与动力学（瞬时或过程）分析的能力；利用理论力学的基本概念判断分析结果正确与否的能力。为此，教材在强化理论力学基本概念的基础上，优化处理理论力学问题的传统方法，增加了理论力学问题计算机辅助分析的原理与方法。利用配套的辅助教学软件《理论力学问题求解器》培养读者解决研究对象力学性态分析的能力，实现与国内外大型通用工程分析软件的接轨。本书是一本全新构思的教材，对传统的理论力学体系与教学内容作了较大的改进。全书共分9章。第1章为数学基础。介绍阅读本书所需的几何矢量、矢量代数与矩阵运算等最基本的概念。第2章是静力学。内容包括力、约束与摩擦等概念，处理力系简化与平衡的方法等。第3章与第4章分别为刚体平面与空间运动学。介绍处理运动学问题矢量瞬时分析方法。由于运动学的切入点是刚体，与传统教材分析方法相比，在叙述上有较大的创新。第6章介绍矢量动力学基础，包括动力学的基本概念，动力学三大定理及其应用。第7章介绍利用矢量动力学建立刚体(系)动力学方程与处理刚体动力学的方法；介绍包括非惯性基下运动、碰撞与定点运动等刚体动力学专题。第8章的分析力学基础包括达朗贝尔原理与虚位移原理及其应用、动力学普遍方程、拉格朗日一与第二类方程等。第5章与第9章分别介绍运动学与动(静)力学计算机辅助分析原理与方法。培养学生利用软件处理系统运动学、动力学与静力学问题的能力。除数学基础(第1章)外，全书在总体上分为两个模块，即理论力学基本概念与方法(第2~4章，6~8章)与理论力学问题计算机辅助分析原理与方法(第5，9章)。由于两个模块相对独立；在介绍理论力学基本概念与方法时，二维与三维问题相对独立；基本概念与进阶内容已有区分，故全书便于有不同学时和内容需求的读者选用。本书可作为高等院校工科各专业学生学习理论力学的教科书，也可作为从事机械、航空航天、车辆、土建与水利等领域的工程技术人员知识更新的参考书。