本书是自适应控制的基础教材。全书分9章： 第1章是引论，对自适应控制做了简单介绍。第2章和第3章介绍学习自适应控制必需的线性控制系统理论。紧接着的3章是自适应控制的经典内容，包括递推最小二乘估计、模型参考自适应控制和自校正调节器理论。
　　最后3章讲述自适应观测器设计、自适应跟踪设计和鲁棒自适应控制。这是自适应控制理论中比较新的研究课题，而且研究成果相对完整，读者不但可以了解这些领域的主要结论和主要研究方法，而且可以由此体会科学研究是怎样逐步深入展开的。附录给出随机过程的基础知识，有助于读者理解书中提及的有关随机变量和随机过程的基本概念和基本结论。
　　本书遵循自适应控制发展的线索叙述，在讲清自适应控制经典内容的基础上，帮助读者了解本领域经典作家的创造性思维模式。
　　全书内容相对完整，讲述循序渐进，论证深入浅出，语言简洁明了，对初学者容易产生困难的地方都有比较细致的诠释。
　　本书前6章内容可以作为自动控制专业本科生的专业基础课教材，后3章内容可以作为本科生的选修课或者硕士研究生的教材，全书也可供从事自动控制教学和科研工作的人员参考。