第1章 通用伺服驱动器的应用
1.1 伺服电机的结构
1.1.1 伺服电机驱动器
1.1.2 交流同步电机
1.1.3 编码器
1.1.4 伺服驱动器的电源线
1.1.5 驱动器的制动阻抗
1.2 伺服驱动器的工作原理
1.2.1 位置控制单元
1.2.2 速度控制单元
1.2.3 驱动单元
1.2.4 完整的伺服电机驱动器
1.3 驱动器增益参数调整
1.3.1 手动调整增益参数
1.3.2 自动调整增益参数
1.3.3 PI与PID的差别
1.3.4 增益与时间的问题
1.3.5 比例控制模式
1.4 V command(速度伺服)的介绍
1.5 P command与V command的比较
1.6 T command(转矩伺服)的介绍
1.7 T command与P command，V command的比较
1.8 驱动器电子齿轮比设置
1.8.1 以电机最高转速为目的的设置
1.8.2 以机构分辨率为目的的电子齿轮比设置
1.8.3 电子齿轮比设置实例
1.8.4 电子齿轮比设置讨论
本章重点
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第2章 伺服控制系统的连接
2.1 基本电学知识
2.1.1 基本电学的重要性
2.1.2 基本回路
2.2 基本回路应用于通信
2.2.1 通信的要素
2.2.2 通信要素的分辨
2.2.3 SERVO ON的说明
2.2.4 脉冲指令
2.3 三菱F×2N-1PG硬件接线
2.3.1 正转脉冲及反转脉冲的信号接人
2.3.2 P command指令信号
2.3.3 计数器CLR接线
2.3.4 零相脉冲接线
2.3.5 原点检测接线
2.3.6 驱动器其他必要引脚的连接
2.3.7 完整的接线
2.3.8 差动元件接线
2.3.9 信浓电机的伺服驱动器接线
2.3.10 PANASONIC伺服驱动器接线
2.3.11 YASKAWA伺服驱动器接线
2.4 OMRON NC213伺服控制模块接线
2.5 步进电机接线
本章重点
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第3章 伺服控制器应用
3.1 三菱Fx2N.1PG模块
3.1.1 JOG运行
3.1.2 go home机械原点复位运行
3.1.3 坐标单位参数设置
3.1.4 一速位置定位运行
3.1.5 二速位置定位运行
3.1.6 缓冲寄存器#3寄存器其他设置
3.2 OMRON N0213模块
3.2.1 NC213模块硬件安装及参数设置
3.2.2 JOG运行
3.2.3 go home机械原点复位运行
3.2.4 定位运行
本章重点
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第4章 硬件接线及控制程序实验
4.1 FX2N-1PG开路接线
4.2 寄存器定义
4.3 J0G操作试验
4.4 脉冲接收试验
4.5 将0235仿真成位置计数器
4.6 仿真原点复位动作
4.7 绝对坐标一速定位
4.8 相对坐标一速定位
4.9 其他参数设置
4.10 复合单位运行
4.11 完整的实验程序
本章重点
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第5章 伺服电机与步进电机的选用
5.1 转动惯量的物理定义
5.2 转动惯量与转矩的关系
5.3 负载惯量的计算
5.3.1 圆筒状物体旋转，旋转轴在圆筒中心
5.3.2 圆筒状物体旋转，旋转轴不在圆筒中心
5.3.3 长方体物体旋转，旋转轴不在长方体中心轴上
5.3.4 直线运动物体
5.3.5 悬吊物体
5.4 机构经加速或减速后负载惯量的计算
5.5 负载转矩的计算
5.5.1 直线运动负载转矩
5.5.2 旋转运动负载转矩
5.5.3 上下垂直运动负载转矩
5.5.4 加速转矩及减速转矩
5.5.5 运动转矩
5.5.6 瞬时负载转矩
5.6 伺服电机的选用
5.7 步进电机的选用
5.8 单位换算
5.8.1 转矩单位换算
5.8.2 惯量单位换算
5.9 电机选用实例
5.9.1 计算惯量
5.9.2 计算负载转矩
5.9.3 计算加速转矩
5.9.4 与选用电机转矩比较
5.9.5 计算连续瞬时转矩
5.9.6 选用结果
5.10 伺服电机与步进电机的差别
5.10.1 步进电机原点复位的讨论
5.10.2 步进电机的优点
5.10.3 伺服电机原点复位的讨论
5.10.4 步进电机一般为低速运行
5.10.5 步进电机结构简单
5.10.6 步进电机的选用原则
5.10.7 伺服电机的选用原则
本章重点
本章习题
附录A 习题解答
附录B 自动控制系统专业名词说明