《微小型变厚齿轮减速装置的关键技术研究》介绍了微小型变厚齿轮减速装置的相关技术。首先对国内外现有减速装置的多种方案进行了全面深入分析，为了实现输入输出轴垂直和苛刻的技术要求，确定了采用可调隙旋转矢量减速传动形式，确定了圆弧锥齿轮传动（高速级）和变厚齿轮传动（低速级）的旋转矢量减速装置方案。根据传统设计方法初步确定了减速装置的结构参数，运用有限元理论及ANSYS软件对其关键零部件进行了强度和模态分析；然后采用基于改进的双群体差分多层文化粒子群融合算法对其结构进行了多目标设计；在综合考虑齿侧间隙、时变啮合刚度、传递误差等多种非线性因素的情况下，建立了弧齿锥齿轮副的非线性动力学分析模型并进行了求解；讨论了非渐开线变厚齿轮的相关理论；*后对研制的样机进行了效率和振动特性的试验。