《振动理论基础》关于振动理论的书籍内容往往侧重如下两个方面之一：其一是机械振动，包括动力机械基础振动，这方面的书籍多侧重于单自由度和多自由度系统的振动内容；其二是结构动力学，这方面的书籍则多侧重于杆件和杆系振动的内容。作者在给研究生讲课时发现，单纯讲授机械振动或结构动力学已经不能满足学生们的要求。因而，曾心传、姚运生编著的《振动理论基础》试图包容这二者，在充分研究单自由度和多自由度系统振动性态的基础上，自然延伸到对杆件、杆系和连续体的振动，以及随机振动的研究。同时，简略地介绍了诸如卸荷波在半无限土柱中的传播、行波对土坝地震反应的影响以及与弹性半空间有关的几个动力学问题。