《最优控制》共六章，第一章结合实例分析最优控制问题的数学描述、系统性能指标等最优控制问题的相关研究内容并简要介绍最优控制的发展过程。第二章为便于读者更好地理解泛函的极值问题，首先讨论函数的极值问题，给出用于求解带约束条件函数极值问题的拉格朗日乘子法。第三章重点讲述泛函与变分基本概念以及欧拉方程和横截条件、哈密尔顿函数法等求解泛函极值问题的方法。第四章针对线性二次型问题，根据第三章介绍的哈密尔顿函数法分别讨论状态调节器问题、输出调节器问题和跟踪系统问题。第五章着重阐述用于求解控制量受约束最优控制问题的常用方法——极小值原理并介绍线性时间最优控制问题。第六章讲述用于求解控制量受约束最优控制问题的另一种常用方法——动态规划法，并分析变分法、极小值原理与动态规划之间的关系。