公元57年，倭奴王进洛阳觐见汉光武帝刘秀，受封“汉倭奴国王”。当时日本的政权仅限于今日的九州岛，分为数十个部落，不断纷争。直到三国时期，各部落结成联盟，推女王卑弥呼为盟主。之后，日本不断向中国派出使者，以学中国的先进制度和技术。公元593年圣德太子摄政，推行改革。圣德太子去世，孝德天皇上台后再次推行改革，史称“大化改新”。但大化改新因触动了贵族利益遭到抵制，直到齐明天皇（宝皇女）登位后方再度推行。不久，有名的“白村江战役”爆发，日本战败退守本土。

白村江战役后，日本元气大伤退守本土。而在日本国内，天智天皇死后，爆发了壬申之乱，天武天皇继位。天武上台后大权独揽，将大化改新继续向前推进，直到文武天皇和元明天皇先后制定了《大宝律令》和《养老律令》，全面确立了大化改新的成果。

710年，元明天皇迁都奈良城，开启了奈良时代；794年，恒武天皇又迁都平安京，开启了平安时代。奈良和平安时代都是由天皇掌权。877年，藤原基经逼迫清和天皇退位，9岁的阳成天皇继位，他以舅舅的身份摄政。887年，宇多天皇继位，宣布事无巨细应先“关白”藤原基经，由此开始了著名的“摄关政治”。1086年，白河天皇为与藤原氏抗衡，设立“院厅”，史称“院政时代”。1179年，平清盛带兵进入京都囚禁后白河法皇，实行独裁。1185年，源赖朝起兵消灭平氏，控制了中央政权，后被天皇任命为“征夷大将军”，在镰仓建立了幕府，自此时起，贵族和天皇不再是日本政权的中心，手握钢刀的武士成为了新的历史主宰者。

1199年，源赖朝去世。源赖朝死后，幕府政权被他的妻子北条政子和岳父北条时政掌握。自此幕府政权中将军成了摆设，实权则被北条氏世袭的执权所领导。1219年，北条义时唆使源赖家遗子源公晓暗杀源实朝，随后借此杀害源公晓，源氏家族绝嗣，北条政子成为统治者，并拥立与源氏有血缘关系的藤原赖经为将军。1221年，后鸟羽上皇策动倒幕战争，史称“承久之乱”，但以失败告终。

承久之乱后，公家政权开始衰落，武士阶层得到了前所未有的发展。但是镰仓幕府的稳定局面没有维持多久，中日两国的元日战争加速了镰仓幕府的衰退与覆灭，并加深了公家与武家的裂痕。1318年，后醍醐天皇即位，决心恢复皇室权威，废黜院政，开始亲征。1331年，后醍醐天皇再次密谋倒幕，后被幕府军打败，史称“元弘之乱”，后醍醐天皇被流放，第二次倒幕运动失败。 1333年，各地豪族都开始倒幕，幕府派足利高氏（足利尊氏）前去平乱，足利高氏早已不满北条氏专制政权，途中倒戈，攻下了镰仓，最后一代执权北条高时自杀，镰仓幕府灭亡。后醍醐天皇退位后败走吉野，日本进入南北朝时期。

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