本书共有十章组成，章绪论。第二章研究了室内外无缝定位理论模型。第三章提出了一种基于UWB/GNSS技术的覆盖区域、现场和室内的三级室内外无缝定位基准构建方法，用于保障GNSS定位盲环境且兼顾应急情况下的室内外定位基准需求。第四章通过GNSS/INS/Odometer融合定位模型研究，解决了高楼林立街道、立体交通、长距离隧道、树洞街道等复杂的城市环境高精度、高连续和高可靠性导航定位问题。第五章基于改进抗差EKF的UWB室内定位模型，解决了UWB测距受到室内非视距、多路径等影响测距和定位精度等的问题。第六章提出了一种UWB、PDR和地图融合高精度室内定位模型，利用三种数据相互取长补短的优势，实现了具备保证定位基准、高频率、高精度室内定位。第七章提出了一种基于CKF算法的UWB/INS融合定位模型，在室内非视距环境下定位，可以消除由于UWB信号受到遮挡而产生的多路径和非视距效应。第八章提出了一种顾及尺度因子的UWB/视觉融合定位模型，解决了单目视觉SLAM存在着尺度漂移、由于环境因素影响频繁初始化，导致定位不连续等问题。第九章提出了一种编码图形辅助的单像室内定位模型，可以以单幅影像为基础，解算出摄像机在摄影时刻所处的位置。第十章结论与展望。